STM32篇——CAN 通信

STM32 HAL 库 CAN 通信

通过组合图中3处参数，设置CAN通信波特率为500K，如4所示。5处模式设置为Loopback，即自发自收模式，不需要外部CAN设备也可以测试功能，正常使用时设置为Normal。同时，开启CAN接收中断，点击6处的NVIC Settings,找到USB low priority or CAN RX0interrupts选中Enable。生成项目即可。

3. 编辑代码

启动CAN并开启中断

main.c中项目自动创建了CAN对象hcan：

CAN_HandleTypeDef hcan;

并添加了CAN初始化的基本代码MX_CAN_Init(void)，在该函数的最后手动添加启动CAN以及开启中断，代码如下：

/* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
    //启动CAN
    if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)
    {
        printf("CAN start Fail!\r\n");
    }
    //开启中断,FIFO 0接收消息中断
    HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
  /* USER CODE END CAN_Init 2 */

添加CAN过滤器设置

HAL库没有自动生成CAN过滤，需要进行手动设置，初始化代码如下：

void filter_init(void)
{
    HAL_StatusTypeDef HAL_Status;
    CAN_FilterTypeDef Filter0;
    Filter0.FilterBank = 1;//滤波器编号
    Filter0.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    Filter0.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    Filter0.FilterIdHigh = 0x00;
    Filter0.FilterIdLow = 0x00;
    Filter0.FilterMaskIdHigh = 0x00;
    Filter0.FilterMaskIdLow = 0x00;
    Filter0.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
    Filter0.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;

    HAL_Status = HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&Filter0);
    if(HAL_Status != HAL_OK)
    {
        printf("CAN Filter set Fail!code:%d\r\n",HAL_Status);
        Error_Handler();
    }
}

在main.c的MX_CAN_Init(void)函数之后调用即可。 3. 配置CAN接收中断回调函数

当接收到CAN数据后，在回调函数中处理即可，在main.c重定义接收中断回调函数如下：

//重定义CAN接收中断回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    HAL_StatusTypeDef HAL_Status;
    if(hcan->Instance == CAN1)
    {
        HAL_Status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&RxHeaderCAN,RxDataCAN);
        if(HAL_Status == HAL_OK)
        {
            //处理接收数据
            CAN_Rx_Flag = 1;
        }
    }
}

如上代码所示，将接收数据存储在RxDataCAN[]数组中，置位接收完成标志位CAN_Rx_Flag。其中，RxHeaderCAN、RxDataCAN、CAN_Rx_Flag为自定义的全局变量。至此，完成了全部CAN驱动代码编写。

4. CAN 发送、接收示例

前面我们将CAN设置为Loopback模式，即可以接收到自己发送的数据。示例功能为：通过CAN发送数据，并接收它，串口打印，对比收发数据是否一致。

在main.c中添加测试代码：

添加全局变量：

//CAN全局变量
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeaderCAN;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeaderCAN;
uint8_t TxDataCAN[8],RxDataCAN[8];
uint8_t CAN_Rx_Flag=0;//CAN接收标志

添加发送数据函数：

void CAN_Test(void)
{
    //发送数据CAN
    TxHeaderCAN.ExtId = 0x1800F001;
    TxHeaderCAN.DLC = 8;
    TxHeaderCAN.IDE = CAN_ID_STD;
    TxHeaderCAN.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxHeaderCAN.StdId = 0x01;
    TxHeaderCAN.TransmitGlobalTime = ENABLE;

    uint32_t TxMailBox;
    HAL_StatusTypeDef HAL_Status;
    printf("\r\n\r\n------------------CAN通信测试------------------\r\n\r\n");
    for (int i = 0; i < 8; ++i) TxDataCAN[i] = i;
    printf("CAN发送数据：\r\n");
    for (int i = 0; i < 8; ++i) printf(" 0x%02x",TxDataCAN[i]);
    printf("\r\n");
    HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxHeaderCAN,TxDataCAN,&TxMailBox);
}

main.c中调用上述CAN_Test()完成数据发送，在main.c的while(1)循环中检测接收标志CAN_Rx_Flag，并打印接收数据，代码如下：

while (1)
  {
      //处理CAN接收数据
      if(CAN_Rx_Flag)
      {
          CAN_Rx_Flag = 0;//清空CAN接收标志
          printf("CAN接收数据：\r\n");
          for(int i = 0;i<8;i++) printf(" 0x%02x",RxDataCAN[i]);
          printf("\r\n");
      }
 }

5. 编译下载

将程序编译下载至开发板，并将开发板连接至PC,打开串口调试助手RYCOM，并设置为：115200+8+N+1，接收结果如下。

6. 小结

本章学习了CAN数据发送、接收功能的具体实现。

STM32篇——CAN 通信

1. 前期准备

2. 创建项目

3. 编辑代码

4. CAN 发送、接收示例

5. 编译下载

6. 小结

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